Impulsem do powstania organizacji była ustawa o szkolnictwie wyższym z 1990 r., która wyraziła potrzebę utworzenia ogólnopolskiej reprezentacji studentów. Pierwszą próbę skonsolidowania środowiska podjęło Ogólnopolskie Porozumienie Samorządów Studenckich (OPSS), które podążyło śladem rodzącej się w Polsce demokracji.

Członkowie OPSS dostrzegali konieczność jej odnowy oraz wyrwania z apatii i paraliżu, w jakie zaczęła popadać. Ośrodkami, które stanęły na czele ruchu mającego na celu pobudzenie organizacji były Kraków, Warszawa i Śląsk. 8 maja 1995 r. podczas zjazdu OPSS delegaci uchwalili nowy statut oraz wybrali władze, na których czele stanął Robert Pawłowski (Uniwersytet Warszawski). W ten sposób XXII Zjazd OPSS przerodził się w I Zjazd Parlamentu Studentów Rzeczypospolitej Polskiej. Jednakże część starych władz OPSS nie akceptowało tej zmiany. Doszło do rozłamu, w wyniku którego równolegle funkcjonowały dwie organizacje reprezentujące studentów. Zaś resort nauki wykorzystał niekorzystne położenie organizacji jako pretekst do ignorowania postulatów wysuwanych przez podzielone środowisko.

Sytuacja ta w sposób szczególny ukazuje, że tylko studenci mówiący jednym głosem mają szansę walczyć o swoje prawa. Zrozumieli to również liderzy środowiska studenckiego, którzy na zjeździe (zwanym „Zjednoczeniowym”) w Krakowie postanowili działać pod jednym sztandarem. Od tej pory Parlament Studentów Rzeczypospolitej Polskiej jest jedynym, oficjalnym reprezentantem samorządów studenckich w Polsce.

Po zjeździe krakowskim Parlament stał się realną siłą, z którą zaczęto się liczyć także poza środowiskiem akademickim. Organizacja zdobyła uznanie polityków na wszystkich szczeblach. Okres ten został okraszony sukcesem w postaci doprowadzenia do zmiany ustawy o wykonywaniu pracy na podstawie umowy agencyjnej i umowy-zlecenia. Od tego czasu składki ZUS nie muszą być już odprowadzane przez pracodawców, jeżeli drugą stroną umowy jest student. Po dziś dzień ułatwia to studentom znalezienie pracy. Parlament zaczął również odnosić sukcesy w niwelowaniu niekorzystnych dla studentów inicjatyw ustawodawczych (np. projekt ustawy o wydzieleniu części majątku państwowych szkół wyższych). Okres budowy organizacji zakończył się IV Zjazd PSRP w Ryni, na którym przegłosowano poprawki do statutu organizacji.